International Journal

[14] Dohyung Kim,  Heoncheol Lee, Dongshik Won, Myounghun Han, "FPGA-based Inference Parallelization for Onboard RL-based Routing in Dynamic LEO Satellite Networks," International Journal of Aeronautical & Space Sciences, 12 Apr. 2024. (link)

[13] Juhyeon Park, Heoncheol Lee, Hyuck-Hoon Kwon, Yeji Hwang, and Wonseok Choi, "Parallelized Particle Swarm Optimization on FPGA for Realtime Ballistic Target Tracking," Sensors, vol. 23, no. 20, pp. 8456(1-23), 13 Oct. 2023. (link)

[12] Daeyeon Kim, Heonchoel Lee, Hyuck-Hoon Kwon, Yeji Hwang and Wonseok Choi, "Parallelized Particle Filter with Efficient Pipelining on FPGA for Real-Time Ballistic Target Tracking," IEEE Access, vol. 11, pp. 104830-104838, 22 Sep. 2023. (link)

[11] Hyein Jeong, Heoncheol Lee, "CNN-Based Fault Detection of Scan Matching for Accurate SLAM in Dynamic Environments," Sensors, vol. 23, no. 6, pp. 2940(1-16), 8 Mar. 2023. (link)

[10] Daeyeon Kim, Yunho Han, Heoncheol Lee, Yunyoung Kim, Hyuch-hoon Kwon, Chan Kim, and Wonseok Choi, "Accelerated Particle Filter with GPU for Real-Time Ballistic Target Tracking," IEEE Access, vol. 11, pp. 12139-12149, 23 Jan. 2023. (link)

[9] Seokyoung Kim, Heoncheol Lee, "Multi-Robot Task Scheduling with Ant Colony Optimization in the Antarctic Environments," Sensors, vol. 23, no. 2, pp. 751(1-14), 9 Jan. 2023. (link)

[8] Jimyeong Woo, Heoncheol Lee, "Nonlinear and Dotted Defect Detection with CNN for Multi-Vision-Based Mask Inspection," Sensors, vol. 22, no. 22, pp. 8945(1-15), 18 Nov. 2022. (link)

[7] Saugat Shahi, Heoncheol Lee, "Autonomous Rear Parking via Rapidly Exploring Random Tree-Based Reinforcement Learning," Sensors, vol. 22, no. 17, pp. 6655(1-15), 2 Sep. 2022. (link)

[6] Sanghyeon Lee, Heoncheol Lee, Yunyoung Kim, Jaehyun Kim and Wonseok Choi, "GPU-Accelerated PD-IPM for Real-Time Model Predictive Control in Integrated Missile Guidance and Control Systems," Sensors, vol. 22, no. 12, pp. 4512(1-14), 14 Jun. 2022. (link)

[5] Heoncheol Lee and Seunghwan Lee, "Extended Spectra-based Grid Map Merging with Unilateral Observations for Multi-Robot SLAM," IEEE Access, vol. 9, pp. 79651-79662, 26 May 2021. (link)

[4] Heoncheol Lee, "Selective Spectral Correlation for Efficient Map Merging in Multi-Robot Systems," Electronics Letters, vol. 57, no. 9, pp. 351-353, 26 Mar. 2021.  (link)

[3] Heoncheol Lee, "Tomographic Feature-Based Map Merging for Multi-Robot Systems," Electronics, vol. 9, no. 1, pp. 107(1-18), 6 Jan. 2020.  (link)

[2] Wonbo Jeon, Wonsop Kim, Heoncheol Lee and Cheol-Hoon Lee, "Online Slack-Stealing Scheduling with Modified laEDF in Real-Time Systems," Electronics, vol. 8, no. 11, pp. 1286(1-12), 5 Nov. 2019. (link)

[1] Heoncheol Lee and Kipyo Kim, "Real-Time Monte Carlo Optimization on FPGA for the Efficient and Reliable Message Chain Structure," Electronics, vol. 8, no. 8, pp. 866(1-18), 5 Aug. 2019. (link)

International Conference

[22] Louise Tan and Heoncheol Lee, "Improved Loop Closing with Panoptic Information and Scan Context++ for Accurate Semantic SLAM," IEEE International Conference on Dependability in Sensor, Cloud, Big Data Systems and Applications, 14 Dec. 2023. 

[21] Suhyeon Kang and Heoncheol Lee, "Optical Flow-Based Pose Correction for Robust Robot Localization in Corridor Environments," IEEE Ubiquitous Computing, Electronics, and Mobile Communication Conference, 14 Oct. 2023. 

[20] Suhyeon Kang, Doyeon Kim, Heoncheol Lee, "A Combinational Approach to Robust Robot Localization in Dynamic Environments," International Conference on Maritime IT Convergence (ICMIC), 24 Aug. 2023.

[19] Insik Jang, JuHyeon Park, Heoncheol Lee, "Feature-based Map Merging with Mesh Networks in Swarm Robot Systems," IEEE International Conference on Big Data and Smart Computing (BigComp), 13 Feb. 2023.

[18] Seokyoung Kim, Heoncheol Lee, "An Efficient Sampling-based Path Planner with Progressively-Generated Local Goals in Corridor Environments," International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS), 29 Nov. 2022. 

[17] Insik Jang, Heoncheol Lee, "Low-Cost LiDAR-based SLAM for Small Robot Systems," International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS), 28 Nov. 2022. 

[16] Saugat Shahi, Heoncheol Lee, "Autonomous Mobile Robot Navigation with IRL and DQN in Narrow Corridor Environments," IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 24 Oct. 2022. (Late Breaking Results)

[15] Seokyoung Kim, Heoncheol Lee, "Multi-Task Scheduling with the A* Algorithm for Antarctic Development and Exploration," IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 25 Oct. 2022. (Late Breaking Results)

[14] Jimyeong Woo, Heoncheol Lee, "Micro-Scale Defect Detection with Deep Learning on Embedded Visual Inspection Systems" IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 24 Oct. 2022. (Late Breaking Results)

[13] Insik Jang, Heoncheol Lee, "Comparison and Analysis of SLAM Algorithms for Low-Cost LiDAR-based Small Robot Systems," IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 25 Oct. 2022. (Late Breaking Results)

[12] Hyein Jeong, Heoncheol Lee, "Multiple LIDAR-based SLAM System for an Air-Purifying Robot in Dynamic Environments," IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 25 Oct. 2022. (Late Breaking Results)

[11] Yoonho Han, Heoncheol Lee, "Combinational Objective Function for RRT*-based Path Replanning in Dynamic Corridor Environments," IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 25 Oct. 2022. (Late Breaking Results)

[10] Saugat Shahi, Heoncheol Lee, "Inverse Reinforcement Learning via Deep Gaussian Process for Reactive Collision Avoidance in Dynamic Environments," International Conference on Inventive Computation Technologies (ICICT), Nepal, 21 Jul. 2022.

[9] Jimyeong Woo, Hyein Jeong, Heoncheol Lee, "Comparison and Analysis of LIDAR-based SLAM Frameworks in Dynamic Environments with Moving Objects," IEEE/IEIE International Conference On Consumer Electronics (ICCE) Asia, 3 Nov. 2021.

[8] Yoonho Han and Heoncheol Lee, "Comparison and Analysis of Convex Optimization Methods for Potential Field-based Path Planning," International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS), 14 Oct. 2021.

[7] Hyein Jeong, Jimyeong Woo and Heoncheol Lee, "Heuristic Dynamic Object Detection for Robust Scan Matching in Dynamic Environments," International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS), 12 Oct. 2021.

[6] Hyojin Lee and Heoncheol Lee, "Average Blurring-based Anomaly Detection for Vision-based Mask Inspection Systems," International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS), 15 Oct. 2021.

[5] Sunghyun Nam, Gunhee Oh, Myoungho Jang and Heoncheol Lee, "Performance Evaluation of Head Pose Estimation Methods for Digital Signage Systems," International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS), 15 Oct. 2021.

[4] Juwon Kim, Sunghyun Nam, Gunhee Oh, Seokyoung Kim, Sanghyeon Lee, Heoncheol Lee, "Implementation of a Mobile Multi-Target Search System with 3D SLAM and Object Localization in Indoor Environments," International Conference on Control, Automation and Systems (ICCAS), 15 Oct. 2021.

[3] Heoncheol Lee and Seunghwan Lee, "Grid Map Merging with Insufficient Overlapping Areas for Efficient Multi-Robot Systems with Unknown Initial Correspondences," IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC), 12 Oct. 2020.

[2] Heoncheol Lee, "One-Way Observation-based Cooperative Robot Mapping," IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE), 21 Aug. 2020. 

[1] Heoncheol Lee and Seunghwan Lee, "Real-Time Sampling-Based Optimization on FPGA for Accurate Grid Map Merging in Embedded Robotic Systems," IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 5 Nov. 2019. (Late Breaking Results Poster) 

Domestic Journal

[13] 김대연, 이헌철, 최원석, 정보라, 조영기, "통합유도조종에서 실시간 모델 예측 제어를 위한 FPGA 기반 PD-IPM 가속화 기법" , 한국정보기술학회 논문지, vol. 22, no. 3, pp. 71-78, 2024년 3월 31일. (link)

[12] 김나연, 이헌철, "효율적 동적 객체 위치 추정을 위한 GPU 기반 병렬적 PSO 파티클 필터" , 한국정보기술학회 논문지, vol. 22, no. 2, pp. 71-82, 2024년 2월 28일. (link)

[11] 김대연, 이헌철, 원동식, 한명훈, "동적 저궤도 위성 네트워크에서 실시간 라우팅을 위한 FPGA 기반 컨볼루션층 추론 병렬화 기술", 한국정보기술학회 논문지, vol. 21, no. 8, pp. 79-87, 2023년 8월 31일. (link)

[10] 장인식, 김현우, 이헌철, "다중 소형 로봇 시스템에서 효율적 환경 정보 융합을 위한 객체 중심 스펙트럼 매칭 기법", 한국정보기술학회 논문지, vol. 21, no. 8, pp. 27-38, 2023년 8월 31일. (link)

[9] 김도형, 이상현, 이헌철, 원동식, "동적 저궤도 위성 네트워크를 위한 Dueling DQN 기반 라우팅 기법", 대한임베디드공학회 논문지, vol. 18, no. 4, pp. 173-183, 2023년 8월 31일. (link)

[8] 박주현, 이민준, 이헌철, 황예지, 최원석, 정보라, "실시간 탄도 궤적 목표물 추적을 위한 GPU 기반 병렬적 Monte-Carlo 최적화 기법", 제어로봇시스템학회 논문지, vol. 29, no. 8, pp. 607-619, 2023년 8월 1일. (link)

[7] 김도형, 이상현, 이헌철, 원동식, 한명훈, "동적 저궤도 위성 네트워크에서 온보드 강화학습 기반 라우팅을 위한 이종 프로세서 기반 추론 병렬화 기술", 한국정보기술학회 논문지, vol. 21, no. 7, pp. 49-61, 2023년 7월 31일. (link)

[6] 김석영, 이헌철, "남극 환경에서 다중 로봇 시스템을 위한 최근접 이웃 알고리즘 기반 효율적 다중 작업 스케줄링", 제어로봇시스템학회 논문지, vol. 29, no. 4, pp. 325-332, 2023년 4월 1일. (link)

[5] 한윤호, 이헌철, 권혁훈, 최원석, 정보라, "실시간 탄도 궤적 목표물 추적을 위한 GPU 기반 병렬적 입자군집최적화 기법", 대한임베디드공학회논문지, vol. 17, no. 6, pp. 355-365, 2022년 12월 31일. (link)

[4] 우지명, 이상현, 이헌철, "마스크 생산 라인에서 다중 영상 기반 마스크 이어링 검사 방법", 대한임베디드공학회논문지, vol. 17, no. 6, pp. 337-346, 2022년 12월 31일. (link)

[3] 이헌철, "다중 로봇 SLAM을 위한 스펙트럼 기반 PSO를 이용한 격자 지도 병합", 전기학회 논문지, vol. 71, no. 5, pp. 734-743, 2022년 5월 1일. (link)

[2] 김석영, 남성현, 이헌철, "복도 환경에서 효율적 로봇 경로 계획을 위한 방향적 탐색 랜덤 트리 기법", 한국정보기술학회 논문지, vol. 20, no. 4, pp. 57-68, 2022년 4월 30일. (link)

[1] 오건희, 이효진, 이헌철, "마스크 생산 라인에서 영상 기반 마스크 필터 검사를 위한 계층적 상관관계 기반 이상 현상 탐지", 대한임베디드공학회논문지, vol. 16, no. 6, pp. 277-283, 2021년 12월 31일. (link)

Domestic Conference 

[32] 강수현, 이헌철, "복도 환경에서 컨센서스 필터 및 옵티컬 플로우를 이용한 향상된 로봇 위치추정 기법", 통신정보 합동학술대회(JCCI), 2024년 4월 26일.

[31] 권유진, 이헌철, "RGB-D 센서 기반 객체 탐지 및 위치추정을 이용한 정확한 로봇 자세 보정 기법", 한국정보기술학회 학술대회, 2023년 11월 24일.

[30] Saugat Shahi, 이헌철, "복잡한 동적 환경에서 IRL-DGP를 이용한 모바일 로봇 주행", 제어로봇시스템학회 학술대회, 2023년 6월 23일.

[29] 김대연, 이헌철, "이종 프로세서 시스템에서 파티클 필터 병렬화를 위한 ZYNQ AXI-Lite 기반 HW/SW 동시설계", 제어로봇시스템학회 학술대회, 2023년 6월 21일.

[28] 이민준, 김도형, 이헌철, 원동식, 한명훈, "저궤도 위성 네트워크에서 온보드 강화학습 기반 라우팅을 위한 DMA기반 병렬적 추론 기법",  한국군사과학기술학회 학술대회, 2023년 6월 16일. 

[27] 김대연, 이헌철, "표본추출 기반 확률적 필터의 HW/SW 동시설계를 위한 ZYNQ AXI 프로토콜 성능 분석", 한국군사과학기술학회 학술대회, 2023년 6월 16일. 

[26] 최지원, 김석영, 이헌철, "남극 환경에서 유전 알고리즘 기반 다중 로봇 작업 스케줄링", 통신정보 합동학술대회, 2023년 4월 26일. 

[25] 원동식, 이헌철, 한명훈, "군집 저궤도 위성의 통신제약조건을 고려한 분산 베이지안 학습 기반의 정보 융합", 한국항공우주학회 춘계학술대회, 2023년 4월 21일. 

[24] 김석영, 이헌철, "남극 환경에서 최근접 이웃 분석 기반 다중 로봇 작업 스케줄링", ICROS-KROS 호남제주 그랜드 합동 학술대회, 2022년 12월 20일. (우수논문상)

[23] 이민준, 이상현, 한명훈, 원동식, 이헌철, "저궤도 위성 네트워크에서 온보드 강화학습 기반 라우팅을 위한 PYNQ 기반 추론 기술", 한국정보기술학회 학술대회, 2022년 12월 2일. (우수논문 동상)

[22] 김대연, 이헌철, "Depth Sensor-based Detection and Localization of Rescue-Needed Targets in Small Robot Systems", 한국인공지능학회&네이버 추계공동학술대회, 2022년 11월 18일.

[21] 김도형, 이헌철, "관성측정장치 갱신 주기에 따른 3차원 LiDAR 기반 SLAM 프레임워크 비교 분석", 한국통신학회 추계학술대회, 2022년 11월 17일. (학부논문상)

[20] 박주현, 이헌철, "메쉬 네트워크를 이용한 다중 로봇 지도 작성 및 병합", 정보 및 제어 학술대회, 2022년 10월 20일.

[19] 김도연, 이헌철, "동적 실내 환경에서 로봇 자율주행을 위한 조합적 위치 추정 기법", 인공지능 학술대회, 2022년 9월 29일.

[18] 강수현, 이헌철, "동적 환경에서 RGB-D 카메라를 이용한 동시적 로봇 및 사람 머리 자세 추정", 항공우주전자 심포지엄, 2022년 7월 7일.

[17] 우지명, 이헌철, "마스크 생산 라인에서 시각적 검사 시스템을 위한 심층 학습 기반 마스크 불량 탐지", 한국로봇종합학술학회, 2022년 5월 12일.

[16] 박준이, 한윤호, 이헌철, "동적 환경에서 효율적 경로 복귀를 위한 GPU 기반 Monte-Carlo 최적화를 이용한 고속 경로 재계획 기법", 통신정보 합동학술대회, 2022년 4월 28일.

[15] 정은지, 이헌철, "리튬-이온 배터리 이종 신호의 컨볼루션 신경망 기반 이상 현상 검출", 한국통신학회 동계학술대회, 2022년 2월 10일.

[14] 장인식, 정은지, 이헌철, "영상 기반 자율경로주행을 위한 관심 영역 기반 End-to-End 심층 학습", 한국통신학회 동계학술대회, 2022년 2월 10일.

[13] 남성현, 김석영, 이헌철, "복도 환경에서 효율적 경로 계획을 위한 점진적 RRT 기법", 한국통신학회 동계학술대회, 2022년 2월 10일.

[12] 한윤호, 이헌철, "동적 환경에서 효율적 임무 복귀를 위한 GPU 기반 PSO를 이용한 경로 재계획 기법", 한국항공우주학회 추계학술대회, 2021년 11월 19일.

[11] 김주원, 이헌철, "실시간 목표물 위치 추정을 위한 파티클 필터의 GPU 기반 가속화 기법", 한국항공우주학회 추계학술대회, 2021년 11월 19일.

[10] 이효진, 이헌철, "마스크 이물 탐지를 위한 에지 탐지 및 전처리 기법 비교 및 분석", 제어로봇시스템학회 학술대회, 2021년 6월 23일.

[9] 김주원, 이상현, 남성현, 오건희, 김석영, 이헌철, "유실물 탐색을 위한 3D 실내지도 작성 및 객체 인식 시스템", 한국정보기술학회 하계종합학술대회, 2021년 6월 4일. (우수논문 은상)

[8] 윤수진, 이헌철, "3D LIDAR 기반 SLAM에서 NDT 알고리즘 최적화를 위한 PSO 성능 분석", 한국정보기술학회 하계종합학술대회, 2021년 6월 4일. (우수논문 동상)

[7] 구자선, 김주원, 이헌철, "정밀 지도 병합을 위한 미세 먼지 및 온습도 데이터 기반 지도 증강 시스템 구현", 한국정보기술학회 하계종합학술대회, 2021년 6월 4일. (우수논문 동상)

[6] 이효진, 이헌철, "영상 기반 마스크 검사를 위한 교차상관관계 기반 이물 탐지 기법", 통신정보 합동학술대회, 2021년 4월 28일.

[5] 김형준, 김주원, 이헌철, "동적 환경에서 이동 객체 궤적에 따른 Hector SLAM 성능 분석", 한국통신학회 동계종합학술발표회, 2021년 2월 4일.

[4] 이헌철, "협조적 지도 작성을 위한 단방향 관측정보 기반 스캔 매칭 기법", 한국로봇종합학술대회, 2020년 8월 18일.

[3] 이헌철, "예지 정비 성능 향상을 위한 RUL 추정 모델 파라미터 최적화 기법", 한국통신학회 하계종합학술대회, 2020년 8월 13일.

[2] 이헌철, "다개체 로봇 시스템에서 정밀 지도병합을 위한 Monte-Carlo 최적화 적용 기법", 한국컴퓨터종합학술대회, 2019년 6월 27일.

[1] 이헌철, "실시간 임베디드 시스템에서 연산 집약적 알고리즘의 FPGA 기반 가속화", 한국통신학회 하계종합학술대회, 2019년 6월 19일.

Book Chapter

[1] Heoncheol Lee, "Grid Map Merging with Ant Colony Optimization for Multi-Robot Systems" Book Chapter: Ant Colony Optimization, IntechOpen, May 2021. (link)

Patents

[8] 한명훈, 노봉수, 금동원, 김대연, 이헌철, 원동식 / 국방과학연구소, "라우팅을 수행하는 전자 장치의 동작 방법 및 이를 지원하는 전자 장치," 2023.08.28(출원: 10-2023-0112791).

[7] 한명훈, 노봉수, 금동원, 김도형, 이상현, 이헌철, 원동식 / 국방과학연구소, "위성의 제어를 위한 학습 방법 및 전자 장치," 2023.08.03(출원: 10-2023-0101545).

[6] 이헌철 / 금오공과대학교, "자율주행 로봇의 위치추정 및 지도작성을 위한 격자 지도 병합 방법," 2022.10.17(출원: 10-2022-0132918).

[5] 이헌철, 김주원, 김석영, 남성현, 오건희, 이상현 / 금오공과대학교, "목표물 탐색을 위한 3D 실내지도 작성 및 객체 인식 시스템," 2022.01.20(출원: 10-2022-0008390).

[4] 이헌철, 장명호, 남성현, 오건희 / 금오공과대학교, 솔루션플러스, "깊이-확률 정보 기반 머리 자세 추정 기법," 2021.11.01(출원: 10-2021-0148030).

[3] 이명서, 이헌철, 이효진 / 엘텍, 금오공과대학교, "마스크 검사 장치," 2021.07.15(출원: 10-2021-0093012), 2021.12.27(등록: 10-2345565).

[2] 이헌철, 이효진, 이명서 / 금오공과대학교, 엘텍, "마스크 생산 라인에서 마스크 필터의 정형 및 비정형 이물질 자동 판별을 위한 교차상관관계 기반 영상 처리 방법," 2021.06.15(출원: 10-2021-0077101), 2023.08.24(등록: 10-2600923).

[1] 이재민, 이헌철, 안승표, 이승호 / 금오공과대학교, "선박에서 드론의 안전 착륙을 유도하는 착륙보조장치," 2020.02.21(출원: 10-2020-0021751), 2021.02.09(등록: 10-2216518).