Professor

Honors and Awards

Commendation, Defense Acquisition Program Administration (2019) 

Best Paper Award, Korea Robotics Society (2011) 

Outstanding Paper Award, Korea Robotics Society (2009)

Grand Prize / Technical presentation part, International Robot Outdoor Navigation Contest (2009)

Highest Award / Navigation part, International Robot Outdoor Navigation Contest (2009)

Publication & Patents at AISL, KIT (Current)

Please refer to the Publication page. 

Publication & Patents at ADD and RISL, SNU

International Journal

[15] Heoncheol Lee, Kipyo Kim, Yongsung Kwon and Eonpyo Hong, "Real-Time Particle Swarm Optimization on FPGA for the Optimal Message-Chain Structure," Electronics, vol. 7, no. 11, pp. 274(1-15), Oct. 2018. (link)

[14] H. C. Lee, B.S. Roh, and B. H. Lee, "Multi-hypothesis map merging with sinogram-based PSO for multi-robot systems," Electronics Letters, vol. 52, no. 14, pp. 1213-1214, 2016. (link)

[13] H. C. Lee, Y. J. Cho, and B. H. Lee, "Accurate map merging with virtual emphasis for multi-robot systems," Electronics Letters, vol. 49, no. 15, pp. 932–934, Jul. 2013. (link) Selected as a featured article. (link)

[12] Heon-Cheol Lee and Beom-Hee Lee, "Enhanced-Spectrum-based Map Merging for Multi-Robot Systems," Advanced Robotics, vol. 27, no. 16, pp. 1285-1300, Jul. 2013. (link)

[11] Seung-Hee Lee, Heon-Cheol Lee, and Beom-Hee Lee, "A Scan Restoration Method for Robust Polar Scan Matching in Dynamic Environments," Advanced Robotics, vol. 27, no. 11, pp. 877-891, May 2013. (link)

[10] Doojin Kim, Heon-Cheol Lee, Tae-Seok Lee, Kongwoo Lee, and Beom-Hee Lee, "Edge-based Gaze Planning for Salient Proto-objects," Applied Mechanics and Materials, vol. 330, pp. 1003-1007, Jun. 2013. (link)

[9] Seung-Hwan Lee, Heon-Cheol Lee, Gyuho Eoh, and Beom-Hee Lee, "A New Formation Maintenance Technique for Particle Diversity in RBPF-SLAM," Applied Mechanics and Materials, vol. 330, pp. 629-634, Jun. 2013. (link)

[8] Tae-Seok Lee, Heon-Cheol Lee, Won-Sok Yoo, Doojin Kim, and Beom-Hee Lee, "Dynamic Obstacle Detection using Visually Informed Scan Matching," Applied Mechanics and Materials, vol. 313-314, pp. 1192-1196, Mar. 2013. (link)

[7] Heon-Cheol Lee, Tae-Seok Lee, Seung-Hwan Lee, Beom-Hee Lee, "An Efficient Path Replanning Technique for EST-Based Robot Navigation in Dynamic Environments," Applied Mechanics and Materials, vol. 3131-314, pp. 908-912, Mar. 2013. (link)

[6] Heon-Choel Lee, Young-Jo Cho, Kong-Woo Lee, and Beom-Hee Lee, "Directional-Spaces Trees for Efficient Robot Navigation in Dynamic Route Environments," Journal of Communication and Computer, vol. 10, no. 2, pp. 252-263, Feb. 2013. (link)

[5] Heon-Cheol Lee, Touahmi Yaniss, and Beom-Hee Lee, "Grafting: A Path Replanning Technique for Rapidly-exploring Random Trees in Dynamic Environments," Advanced Robotics, vol. 26, no. 18, pp. 2145-2168, Sep. 2012. (link)

[4] Heon-Cheol Lee, Seung-Hwan Lee, Myoung Hwan Choi, and Beom-Hee Lee, "Probabilistic Map Merging for Multi-Robot RBPF-SLAM with Unknown Initial Poses," ROBOTICA, vol. 30, no. 2, pp. 205-220, Mar. 2012. (link)

[3] Seung-Hwan Lee, Heon-Cheol Lee, and Beom-Hee Lee, "Visually-Extended Vector Polar Histogram Applied to Robot Route Navigation," International Journal of Control, Automation, and Systems, vol. 9, no. 4, pp. 726-736, Aug. 2011. (link)

[2] Heon-Cheol Lee and Beom-Hee Lee, "Improved Feature Map Merging using Virtual Supporting Lines for Multi-Robot Systems," Advanced Robotics, vol. 25, no. 13-14, pp. 1675-1696, Aug. 2011. (link)

[1] Inkyu Kim, Nosan Kwak, Heoncheol Lee and Beomhee Lee, "Improved Particle Filter using Geometric Relation between Particles in FastSLAM", ROBOTICA, vol.27, no.6, pp.853-859, 959, Oct. 2009. (link)

International Conference

[20] Heoncheol Lee, Yongsung Kwon and Kipyo Kim, "Power signal classification with combinational spectrum-based CNN for embedded system health management," International Conference on Control, Automation and Systems, Pyeongchang, Korea, Oct. 17-20, 2018.

[19] Heon-Cheol Lee, Ki-Pyo Kim and Yong-Sung Kwon, "Efficient and Reliable Bus Controller Operation with Particle Swarm Optimization in MIL-STD-1553B," Asia-Pacific International Symposium on Aerospace Technology, pp. 1433-1440, Seoul, Korea, Oct. 17-18, 2017. 

[18] Heon-Cheol Lee, Seung-Hwan Lee, Tae-Seok Lee, Doo-Jin Kim, and Beom-Hee Lee, "A Survey of Map Merging Techniques for Cooperative-SLAM," The 9th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI 2012), Daejoen, Korea, Nov. 26-28, 2012.

[17] Heon-Cheol Lee, Seung-Hee Lee, Jimin Kim, and Beom-Hee Lee, "Robust Scan Matching with Curvature-based Matching Region Selection," 2011 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, Kyoto, Japan, Dec. 2011.

[16] Jimin Kim, Heon-Cheol Lee, and Beom H. Lee, "Multi-Robot Enclosing Formation for Moving Target Capture," 2011 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, Kyoto, Japan, Dec. 2011. 

[15] Doojin Kim, Kying S. Park, Heon-Cheol Lee, Kong W. Lee, Beom H. Lee, "Distant Object Recognition with Grabcut for an Active-Zooming Camera," 2011 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, Kyoto, Japan, Dec. 2011. 

[14] Heon-Cheol Lee, Seung-Hee Lee, Seung-Hwan Lee, Tae-Seok Lee, Doo-Jin Kim, Kyung-Sik Park, Kong-Woo Lee, and Beom-Hee Lee, "Comparison and Analysis of Scan Matching Techniques for Cooperative-SLAM," The 8th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence (URAI 2011), Incheon, Korea, Nov. 2011.

[13] Heon-Cheol Lee, Seung-Hwan Lee, Doo-Jin Kim, and Beom-Hee Lee, "Visual Route Navigation using an Adaptive Extension of Rapidly-Exploring Random Trees," 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Taipei, Taiwan.

[12] Heon-Cheol Lee, Seung-Hwan Lee, Kong-Woo Lee, Tae-Seok Lee, Hyun-Taek Choi, and Beom-Hee Lee, "A Robust Extension of Expansive-Spaces Trees for Robot Route Navigation," 2010 International Symposium on Intelligent Systems, Hachioji, Japan.

[11] Tae S. Lee, Gyu H. Eoh, Heon C. Lee, Seung H. Lee, Jeong H. Lee, Hyun T. Choi and Beom H. Lee, "Reactive Collision Avoidance of a Mobile Robot in Route Environments," 2010 International Symposium on Intelligent Systems, Hachioji, Japan.

[10] Seung-Hwan Lee, Heon-Cheol Lee, Jeong-Sik Choi, Hyun-Taek Choi, and Beom-Hee Lee, "Robust Vector Polar Histogram using Velocity Obstacle for Dynamic Environments," 2010 International Symposium on Intelligent Systems, Hachioji, Japan. 

[9] Heon-Cheol Lee, Tae-Seok Lee, Seung-Hwan Lee, Gyu-Ho Eoh, and Beom-Hee Lee, "Visual Path Following and Obstacle Avoidance Using Multiple Cameras for Outdoor Environments," The 6th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence, Oct. 2009.

[8] Heon-Cheol Lee, Shinkyu Park, Jeong-Sik Choi, and Beom H. Lee, "PSO-FastSLAM: An improved FastSLAM framework using particle swarm optimization," IEEE International Conference on Systems, Man and Cybernetics, Oct. 2009.

[7] Heon C. Lee, Kong W. Lee, Tae S. Lee, and Beom H. Lee, "Dispersion Technique for Particle Diversity in FastSLAM," JSME Robotics and Mechatronics Conference, pp.1A1-E18(1) - 1A1-E18(4), May 2009.

[6] Kong W. Lee, Heon C. Lee, Tae S. Lee, and Beom H. Lee, "3D collision-free motion planning for multi-AUV," JSME Robotics and Mechatronics Conference, pp.2A1-F02(1) - 2A1-F02(4), May 2009.

[5] Tae S. Lee, Kong W. Lee, Heon C. Lee, and Beom H. Lee, "Improved 3-D underwater terrain covering for multi-AUV," JSME Robotics and Mechatronics Conference, pp.2A1-F03(1) - 2A1-F03(4), May 2009.

[4] Heon-Cheol Lee, Nosan Kwak, Jeong-Hee Lee, and Beom-Hee Lee, "Probabilistic Feature Matching for Map Merging in the Multi-robot FastSLAM with Unknown Initial Correspondence," The 5th International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence, pp.693-698, Nov. 2008.

[3] Heon-Cheol Lee, Nosan Kwak, In-Kyu Kim, Beom Hee Lee, "A Map Merging Technique using the Fingerprint Matching Method in Multi-Robot FastSLAM", International Conference on Ubiquitous Robots and Ambient Intelligence, pp.452-457, Nov. 2007.

[2] Nosan Kwak, In-Kyu Kim, Heon-Cheol Lee, Beom Hee Lee, "Adaptive prior boosting technique for the efficient sample size in FastSLAM ", IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.630-635, Oct. 2007.

[1] Nosan Kwak, In-Kyu Kim, Heon-Cheol Lee, and Beom-Hee Lee, "Analysis of Resampling Process for the Particle Depletion Problem in FastSLAM," IEEE International Symposium on Robot & Human Interactive Communication, pp.200-205, Aug. 2007.

Domestic Journal

[5] 이헌철, 권용성, "안전조치 포함 다단계 임무 수행을 위한 선택적 스퀴브 도화 및 점검 회로 설계", 한국군사과학기술학회지, vol.21, no.5, pp.684-696, 2018년 10월.

[4] 이헌철, 김기표, 권용성, "MIL-STD-1553B 통신에서 샘플링 기반 최적화 기법을 이용한 효율적 임무 자료 전송", 한국군사과학기술학회지, vol.21, no.3, pp.370-378, 2018년 6월.

[3] 김기표, 유해성, 이헌철, 윤석재, 안기현, 우덕영, "완성 유도탄 탑재장비의 소프트웨어 업그레이드를 위한 MIL-STD-1553B 기반 간접적 데이터 전송 기술", 한국군사과학기술학회지, vol.19, no.1, pp.43-49, 2016년 2월.

[2] 이승환, 이헌철, 이범희, "실외 자율 로봇 주행을 위한 센서 퓨전 시스템 구현", 센서학회지, vol.19, no.3, pp.246-257, 2010년 5월.

[1] 장헤이롱, 이헌철, 이범희, "실내 환경에서 Infrared 카메라를 이용한 실용적 FastSLAM 구현 방법", 한국로봇학회 논문지, vol.4, no.4, pp.305-311, 2009년 11월.

Domestic Conference

[26] 권용성, 이헌철, 김형신, "컨볼루션 신경망을 이용한 전원 신호 기반 유도탄 조립형상 분류," 한국군사과학기술학회, pp. 1865-1866, 2018년 6월.

[25] 이헌철, 노정훈, 전원보, 이민석, 공민식, 신정환, "반능동 레이저 추적 시스템에서 Kalman 필터를 이용한 추적 각도 잡음 감소 방법," 정보및제어학술대회, 2018년 10월.

[24] 권용성, 이헌철, 김기표, "NOR 플래시 방식 메모리소자의 데이터 보존기간에 대한 고찰," 한국군사과학기술학회, 2017년 6월.

[23] 이헌철, 권용성, 박남열, "비가역 디스크리트 신호의 선별적 안전 제어를 위한 FPGA 설계," 한국군사과학기술학회, 2017년 6월.

[22] 이헌철, 권용성, 김기표, "조합 스펙트로그램 기반 컨볼루션 신경망을 이용한 다중 전원 신호들에 대한 이상 현상 검출," 정보및제어학술대회, 2017년 10월.

[21] 권용성, 이헌철, 김기표, 박남열, "고속 직렬통신 슬레이브 장치의 응답 성능향상을 위한 자체응답 방식 제어기 설계," 한국군사과학기술학회, pp. 1446-1447, 2016년 6월.

[20] 이헌철, 권용성, 박남열, "비가역 디스크리트 출력 신호 신뢰도 향상을 위한 TMR 기반 FPGA 설계," 한국군사과학기술학회, pp. 317-318, 2016년 6월.

[19] 이헌철, 김기표, 권용성, "MIL-STD-1553B 통신에서 다중메시지체인-더블버퍼링 방식을 위한 PSO 기반 BC 메시지체인 구조 최적화," 한국군사과학기술학회, 2015년 6월.

[18] 이승환, 이헌철, 어규호, 이범희, "확장된 Explicit Loop Closing Heuristics을 이용한 멀티 로봇 지도 작성 기술," 한국로봇종합학술대회, pp. 341-343, 2013년 5월.

[17] 홍현기, 김지웅, 이헌철, 이범희, "지도 데이터의 축소를 이용한 ICP 기반 지도 작성 알고리즘의 처리속도 향상 기법," 한국로봇종합학술대회, pp. 354-357, 2013년 5월.

[16] 김지웅, 홍현기, 이헌철, 이범희, "NDT 알고리즘 내의 점수함수 최적화 방법 성능 평가," 한국로봇종합학술대회, pp. 199-202, 2013년 5월.

[15] 이헌철, 김두진, 이범희, "다개체 로봇 SLAM에서 지도 병합을 위한 모서리 탐지 알고리즘의 적용,” 한국로봇종합학술대회, pp. 321-323, 2013년 5월.

[14] 이헌철, 이태석, 이승환, 이범희, "다중 객체의 협조적 인식 및 위치추정을 위한 네트워크 기반 로봇 시스템 구현,” 대한전자공학회 하계학술대회, pp.2008-2010, 2012년 6월. 

[13] 이헌철, 이태석, 이승환, 이범희, "효율적 표본 추출 기반 경로 계획을 위한 Dijkstra 알고리즘 기반 경로 개선 기법,” 한국로봇종합학술대회, pp.543-546, 2012년 6월.

[12] 이태석, 이승환, 이헌철, 이범희, "물체의 위치추정을 위한 파티클 필터기반 다중 센서 융합 기술,” 한국로봇종합학술대회, pp.579-582, 2012년 6월. 

[11] 김두진, 이헌철, 이범희, "PTZ 카메라를 이용한 객체 인식을 위한 Attentional Grabcut,” 한국로봇종합학술대회, pp.514-517, 2012년 6월. 

[10] 이헌철, 이승환, 이승희, 이범희, "군집 로봇 시스템을 위한 구분적 스펙트럼 기반 지도 병합 기술,” 한국로봇종합학술대회, pp.320-323, 2011년 7월.

[9] 이승환, 이헌철, 이공우, 이범희, "SLAM 정확도 향상을 위해 확장된 Explicit Loop Closing Heuristics,” 한국로봇종합학술대회, pp.424-427, 2011년 7월. 

[8] 이승희, 이헌철, 이범희, "교차상관관계를 이용한 향상된 Polar Scan Matching 기법,” 한국로봇종합학술대회, pp.438-441, 2011년 7월.

[7] 이헌철, 이승환, 이태석, 이범희, "로봇 통로 주행을 위한 커널 기반 Expansive-Spaces Trees,” 한국로봇종합학술대회, pp.346-349, 2010년 7월.

[6] 이태석, 이정희, 이헌철, 이범희, "Adaptive Two-stage Kalman Filter를 이용한 이동 로봇 추적 기법,” 한국로봇종합학술대회, pp.422-425, 2010년 7월.

[5] 이승환, 이헌철, 이범희, "향상된 FastSLAM을 위한 군집 파티클들의 적응 삼각망 생성,” 한국로봇종합학술대회, pp.385-388, 2010년 7월.

[4] 장헤이롱, 이헌철, 박신규, 이공우, 이범희, “FastSLAM using infrared filtered camera with unknown data association,” 한국지능로봇 학술대회, pp.323-326, 2009년 7월.

[3] 이헌철, 박신규, 이공우, 이범희, “FastSLAM 에서 파티클 군집 최적화를 이용한 파티클 필터링 기법,” 한국지능로봇 학술대회, pp.163-164, 2009년 7월. 

[2] 우종석, 이헌철, 이공우, 문준석, 최명환, 이범희, “FastSLAM에서 particle의 밀도 정보를 사용하는 향상된 resampling 기법”, 한국지능로봇 학술대회, pp.401-402, 2008년 6월. 

[1] 이헌철, 박신규, 이공우, 최명환, 이범희, “불확정 초기 대응 관계를 갖는 multi-robot FastSLAM의 지도 병합을 위한 확률기반 특징점 비교”, 한국지능로봇 학술대회, pp.363-364, 2008년 6월.

Patent

[4] 이헌철, 노정훈, 전원보, 이민석, 공민식 / 국방과학연구소, "반능동 레이저 신호를 탐지하는 장치, 방법 및 시스템," 2018.11.19(출원), 2020.02.10(등록/10-2077461).

[3] 이헌철, 권용성, 김기표 / 국방과학연구소, "DPDT(Double-Pole Double-Throw) 릴레이 기반의 파이로 구동회로," 2016.08.24(출원), 2019.05.24(등록/10-1984104).

[2] 이헌철, 김기표, 권용성 / 국방과학연구소, "MIL-STD-1553B 통신 시스템 및 그의 버스 제어기 운용 최적화 방법," 2017.04.18(출원), 2018.10.18(등록/10-1911296).

[1] 이헌철, 권용성, 홍언표, 김기표 / 국방과학연구소, "FPGA 구조를 갖는 입자군집최적화 실행 장치 및 방법," 2017.10.20(출원), 2018.10.08(등록/10-1907884).